Planificación de Trayectorias y Control de Robots que Interactúan con el Ambiente
Dr. José Manuel Bonilla Jiménez
Investigador del Centro de Investigación "Enrico E. Piaggio" en la Universidad de Pisa

Existen muchas razones del porqué un robot mórbido o suave funciona mejor que uno rígido cuando está interactuando con el ambiente, entre ellas está la limitación de fuerzas de contacto, robustez a errores de modelado, naturalidad en los movimientos y eficiencia energética. La mayoría de estas razones son evidentes si se piensa en cómo el cuerpo humano interactúa con el ambiente.

Sin embargo, la mayor parte del trabajo de planificación de movimientos y control de robots para interactuar con el ambiente han sido desarrollados para robots rígidos. De hecho, la planificación de movimientos y el control de robots pueden ser de mayor dificultad considerando la suavidad en su estructura.

En este trabajo se discute el punto de vista de que las dificultades que surgen en la planificación de movimientos y control de robots suaves son en gran parte a que todos los algoritmos desarrollados hasta ahora parten de la consideración de que los robots están compuestos de estructuras rígidas. Contrariamente, si se considera desde el principio que los robots son suaves, los problemas de planificación de movimientos y control de robots pueden simplificarse e incluso ser más simples que en el caso rígido. En esta presentación se demuestra este hecho mediante dos ejemplos: planificación de movimientos y control de un sistema bimanual para manipulación de objetos y generación de configuraciones de manos robóticas suaves para sujeción de objetos.