El Seminario será impartido por Héctor Alonso Moreno Avalos, Candidato a Doctor en Automation and Robotics. Por Technical University of Madrid (UPM). Spain.

Diseño de la Estructura Mecánica de Sistemas Robóticos.
Abstract:

En esta presentación se discutirán los diversos aspectos del diseño de la estructura mecánica de un robot. Se comenzará presentando el proceso general del diseño de un sistema mecánico. Posteriormente se hará una revisión a los distintos tipos de mecanismos empleados en la robótica. Se expondrán los conceptos de síntesis estructural y síntesis dimensional. Se explicarán los conceptos básicos de espacio de trabajo y singularidades. Después, se hará una revisión de los índices de desempeño propuestos en la literatura científica. Finalmente se describirán los distintos procedimientos y métodos para la optimización del diseño de la estructura mecánica de un robot.
En esta plática se presentan resultados de los siguientes artículos:

Moreno H., Saltaren R., Carrera I., Puglisi L. y Aracil R. Índices de Desempeño de Robots Manipuladores: Una revisión del Estado del Arte. Revista Iberoamericana de Automática Industrial. Elsevier. 2012.
Carrera I., Moreno H., Saltaren R., Perez C., Puglisi L., Garcia C., ROAD - Domestic Assistant and Rehabilitation Robot. Journal of Medical & Biological Engineering Computing. 2011.
Puglisi L., Saltarén R., Moreno H., Cárdenas P., Garcia C., Aracil R. Dimensional synthesis of a spherical parallel manipulator based on the evaluation of global performance indexes. Robotics and Autonomous Systems 60(8): 1037-1045 (2012).
Yime E., Moreno H., Saltaren R. “A Novel 6 dof Parallel Robot With Decoupled Translation and Rotation”. IFToMM 13th World Congress in Mechanism and Machine Science. 2011. Guanajuato, Mexico.